サステナブルシステム研究室
ロボットやITを利用して持続可能な社会を実現する！
サステナブルシステムのモデリング・コントロールとデザインに関する統合研究をしています．
- 再生可能エネルギ駆動型機械システム(REDMS)の研究
- 環境と親和する埋込み型ライフサポートシステムの研究
- 人間と機械との補完持続性を有する共存環境デザインに関する研究
- ネットワークを活用したシステム&ヒューマンライフログの研究
- 自然な振る舞いを発現するネイチャー&ヒューマンロボティクスの研究
About Us (1)
我々，サステナブルシステム研究室は，平成22年（2010年）4月に発足し，今日まで機械工学科，工学部という枠にとらわれない活動を行ってまいりました．機械力学，制御工学，ロボティクスを軸として，自動制御，センサ工学，情報工学，システム工学，プログラミング技術，通信工学，ネットワーキング技術など多岐にわたる課題に取り組み，今，必要なものを産み出す研究活動に日々邁進しています．
ロハス指向型ライフサポートシステム REACH
この研究では，高齢者や障がい者などの生活の範囲が限られる人の「到達可能範囲」を広げられるシステムの開発を行っています．
今までにロハス志向型ライフサポートシステムREACH(Robotic Enhanced Assistant Conquering Handicaps)を提案しました．これは要介護者などの人自身がユーザとなり，システムを操作することにより，今までに必要となっていた高級なサポートシステムが不要になること狙ったシステムです．
機械操作が苦手な人でも使用可能にするために，極力簡単な操作でシステムへ支援内容を指定できる「直感インターフェース」と，実際に支援をする移動ロボットである「物理エージェント」，これら2つのシステムの仲介をする「ライフサポート・リアリティ・サーバ」からシステムは構成されています．これら3つのシステムを協調して用いる事により支援を実現します．
この研究は郡山健康科学専門学校とコラボレーションし，様々な貴重な助言を頂きながら活動を進めています．
REACHのアーキテクチャ
REACH - 物理エージェント
この研究では，物理エージェントは PAL(Physical Agent for Life-support) と呼ばれます．
PALは，全方向移動機構を持った自律移動ロボットにより構成されており，これに環境を操作する装置(mGEAR, eGEAR)を搭載し，支援を実現します．
PAL: Physical Agent for Lifesupport
REACH - PALの製作
機械科の強みを活かして，各部品を機械加工して全て学生が独自に作成しました．
製作したPAL
REACH - mGEAR
REACHの環境操作装置の1つがmGEAR(mechanical Gesture Evolved Actuation Router)です．住環境の中でもドアや窓，カーテンなどの物理的な操作が必要な住設機器の操作に用いられます．
住設機器全てを自動化することにより，ユーザが環境操作することも可能になりますが，全ての住設機器に制御装置や動力を搭載すると大変な労力やコストがかかってしまいます．そこでロボット1つに制御装置や動力を集約することにより，より使いやすいシステムを実現します．
